本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種車道構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
1、在智能駕駛領(lǐng)域，精確的車道線識(shí)別是實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)駕駛功能的關(guān)鍵技術(shù)之一，隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，對(duì)車道線識(shí)別的準(zhǔn)確性和可靠性要求越來(lái)越高，現(xiàn)有技術(shù)中，車道線識(shí)別主要依賴于車載傳感器，如攝像頭、雷達(dá)等，它們能夠提供車輛周圍物體的位置信息。然而，這些傳感器的感知范圍和精度受到硬件條件的限制，通常只能在較近距離內(nèi)提供較為可靠的感知數(shù)據(jù)，隨著距離的增加，感知精度逐漸下降，導(dǎo)致遠(yuǎn)距離的車道線信息難以準(zhǔn)確獲取，此外，在多車輛環(huán)境下，其他車輛可能會(huì)遮擋傳感器的視線，進(jìn)一步影響車道線的識(shí)別效果，連續(xù)的感知輸出中，即使是相同車道編號(hào)的車道，在不同幀中的坐標(biāo)點(diǎn)位置也會(huì)存在抖動(dòng)，使得車道線的連續(xù)性和準(zhǔn)確性難以保證。
2、現(xiàn)有技術(shù)的缺陷在于，它無(wú)法有效處理遠(yuǎn)距離感知精度下降和動(dòng)態(tài)交通環(huán)境中的車道線識(shí)別問(wèn)題，這導(dǎo)致在單幀感知信息下，只有自車周圍較近距離的車道線較為可靠，而在距離自車較遠(yuǎn)或車道線被遮擋的情況下，車輛難以準(zhǔn)確進(jìn)行車道綁定，進(jìn)而難以確定車輛的變道和cut-in(車輛突然切入自車車道)情況，這些問(wèn)題的存在，限制了智能駕駛預(yù)測(cè)模型的性能，尤其是在車輛變道與cut-in場(chǎng)景的識(shí)別上，嚴(yán)重影響了模型的預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性。
3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本申請(qǐng)的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種車道構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)以及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在構(gòu)建場(chǎng)景級(jí)的車道坐標(biāo)序列，提升車道構(gòu)建精度進(jìn)而提升基于構(gòu)建車道的車輛行為識(shí)別的準(zhǔn)確性。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N車道構(gòu)建方法，所述方法應(yīng)用于車輛，所述方法包括：
3、基于預(yù)先獲取的幀間車道地圖進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接和坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到車道擬合曲線；
4、根據(jù)所述車道擬合曲線進(jìn)行車道坐標(biāo)序列構(gòu)建，得到場(chǎng)景級(jí)車道序列。
5、在一實(shí)施例中，所述幀間車道地圖包括車道地圖幀，所述基于預(yù)先獲取的幀間車道地圖進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接和坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到車道擬合曲線的步驟包括：
6、按序采集所述幀間車道地圖中的所述車道地圖幀；
7、將所述車道地圖幀中的坐標(biāo)點(diǎn)信息添加到預(yù)設(shè)車道集合中進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接，得到場(chǎng)景級(jí)車道集合；
8、根據(jù)所述場(chǎng)景級(jí)車道集合進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到所述車道擬合曲線。
9、在一實(shí)施例中，所述將所述車道地圖幀中的坐標(biāo)點(diǎn)信息添加到預(yù)設(shè)車道集合中進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接，得到場(chǎng)景級(jí)車道集合的步驟還包括：
10、采集所述車道地圖幀中，預(yù)設(shè)可置信區(qū)域中的地圖車道線坐標(biāo)；
11、其中，所述可置信區(qū)域，基于所述車輛的運(yùn)動(dòng)方向和所述車輛的運(yùn)動(dòng)方向的法線方向確定；
12、將所述地圖車道線坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為自車坐標(biāo)系下的車道坐標(biāo)，所述自車坐標(biāo)系以所述車輛中心點(diǎn)所在位置為坐標(biāo)系原點(diǎn)構(gòu)建；
13、查詢所述車道集合中是否存在所述車道坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的車道信息，得到車道查詢結(jié)果；
14、根據(jù)所述車道查詢結(jié)果，將所述車道坐標(biāo)添加到已有車道列表或新建車道列表中，得到場(chǎng)景級(jí)車道集合。
15、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車道查詢結(jié)果，將所述車道坐標(biāo)添加到已有車道列表或新建車道列表中的步驟包括：
16、若所述車道集合中存在所述車道坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的車道信息，則將所述車道坐標(biāo)添加到所述車道信息對(duì)應(yīng)的已有車道列表的末端；
17、若所述車道集合中不存在所述車道坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的車道信息，則創(chuàng)建所述車道坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的車道信息和新建車道列表，并將所述車道坐標(biāo)添加到所述新建車道列表中。
18、在一實(shí)施例中，所述采集所述車道地圖幀中，預(yù)設(shè)可置信區(qū)域中的地圖車道線坐標(biāo)的步驟之前還包括：
19、若所述車道地圖幀為車道地圖首幀，則采集所述車道地圖首幀的預(yù)設(shè)自車關(guān)聯(lián)區(qū)域中的地圖車道線坐標(biāo)；
20、其中，所述自車關(guān)聯(lián)區(qū)域，基于所述車輛的運(yùn)動(dòng)方向和所述車輛的運(yùn)動(dòng)方向的法線方向確定；
21、所述根據(jù)所述場(chǎng)景級(jí)車道集合進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到所述車道擬合曲線的步驟包括：
22、根據(jù)所述場(chǎng)景級(jí)車道集合中的車道坐標(biāo)進(jìn)行多項(xiàng)式擬合，得到所述車道擬合曲線。
23、在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述車道擬合曲線進(jìn)行車道坐標(biāo)序列構(gòu)建，得到場(chǎng)景級(jí)車道序列的步驟包括：
24、根據(jù)預(yù)設(shè)的曲線間距將所述車道擬合曲線截取為若干子曲線段；
25、根據(jù)曲線求導(dǎo)算法，計(jì)算所述若干子曲線段各自對(duì)應(yīng)的平均曲率；
26、基于所述若干子曲線段各自對(duì)應(yīng)的平均曲率和預(yù)設(shè)的曲率與插值間距映射表，分別對(duì)若干所述子曲線段進(jìn)行坐標(biāo)差值，得到若干所述子曲線段對(duì)應(yīng)的插值點(diǎn)；
27、根據(jù)若干所述子曲線段對(duì)應(yīng)的插值點(diǎn)的差值順序，組合得到所述場(chǎng)景級(jí)車道序列。
28、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種車道構(gòu)建裝置，所述車道構(gòu)建裝置包括：
29、擬合模塊，用于基于預(yù)先獲取的幀間車道地圖進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接和坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到車道擬合曲線；
30、構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述車道擬合曲線進(jìn)行車道坐標(biāo)序列構(gòu)建，得到場(chǎng)景級(jí)車道線。
31、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種車道構(gòu)建設(shè)備，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如上文所述的車道構(gòu)建方法的步驟。
32、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提出一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的車道構(gòu)建方法的步驟。
33、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上文所述的車道構(gòu)建方法的步驟。
34、本申請(qǐng)?zhí)岢龅囊粋€(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，通過(guò)基于預(yù)先獲取的幀間車道地圖進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接和坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到車道擬合曲線；根據(jù)所述車道擬合曲線進(jìn)行車道坐標(biāo)序列構(gòu)建，得到場(chǎng)景級(jí)車道序列，具體通過(guò)對(duì)幀間車道地圖進(jìn)行拼接后，對(duì)拼接坐標(biāo)點(diǎn)序列進(jìn)行擬合，然后對(duì)擬合曲線進(jìn)行等間距截?cái)嗪妥鴺?biāo)點(diǎn)插值等操作構(gòu)建場(chǎng)景級(jí)的車道坐標(biāo)序列，從而提升了車道構(gòu)建精度進(jìn)而提升車輛車道綁定以及對(duì)車輛變道和切入識(shí)別的準(zhǔn)確性。
1.一種車道構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于車輛，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述幀間車道地圖包括車道地圖幀，所述基于預(yù)先獲取的幀間車道地圖進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接和坐標(biāo)點(diǎn)擬合，得到車道擬合曲線的步驟包括：
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述車道地圖幀中的坐標(biāo)點(diǎn)信息添加到預(yù)設(shè)車道集合中進(jìn)行坐標(biāo)點(diǎn)拼接，得到場(chǎng)景級(jí)車道集合的步驟還包括：
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道查詢結(jié)果，將所述車道坐標(biāo)添加到已有車道列表或新建車道列表中的步驟包括：
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集所述車道地圖幀中，預(yù)設(shè)可置信區(qū)域中的地圖車道線坐標(biāo)的步驟之前還包括：
6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道擬合曲線進(jìn)行車道坐標(biāo)序列構(gòu)建，得到場(chǎng)景級(jí)車道序列的步驟包括：
7.一種車道構(gòu)建裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種車道構(gòu)建設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序配置為實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車道構(gòu)建方法的步驟。
9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車道構(gòu)建方法的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車道構(gòu)建方法的步驟。