本發(fā)明涉及手術(shù)機(jī)器人的，尤其涉及一種控制指令響應(yīng)方法、介質(zhì)及手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、介入手術(shù)需要醫(yī)生手動(dòng)操作無(wú)源醫(yī)療器械，而介入手術(shù)機(jī)器人可以遠(yuǎn)程操作執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)無(wú)源醫(yī)療器械，從而將醫(yī)生從繁雜、消耗體力的手動(dòng)操作中解放出來(lái)，全身心將精力用于診斷、決策上，還可以降低手術(shù)的手術(shù)門(mén)檻、讓醫(yī)生避免射線的輻射，是一種非常先進(jìn)的手術(shù)操作方法。

2、介入手術(shù)機(jī)器人是一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，面臨著各種階段、各種工況、各種控制來(lái)源、各種系統(tǒng)狀態(tài)的情況。由此可見(jiàn)，如何實(shí)現(xiàn)介入式手術(shù)機(jī)器人可靠穩(wěn)定的運(yùn)行，是一個(gè)亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種控制指令響應(yīng)方法、介質(zhì)及手術(shù)機(jī)器人，以提高介入式手術(shù)機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行的穩(wěn)定性。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種介入式手術(shù)機(jī)器人的控制指令響應(yīng)方法，包括：

3、接收控制指令，所述控制指令通過(guò)操作部件的操作機(jī)構(gòu)觸發(fā)；

4、確定所述操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限，其中，所述操作權(quán)限根據(jù)所述操作部件和所述介入式手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)狀態(tài)確定；

5、根據(jù)所述操作權(quán)限對(duì)所述控制指令進(jìn)行響應(yīng)。

6、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述系統(tǒng)狀態(tài)包括系統(tǒng)床旁操作、系統(tǒng)空閑、系統(tǒng)遙操作、系統(tǒng)調(diào)試和系統(tǒng)故障中的至少一種。

7、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述操作部件為所述介入式手術(shù)機(jī)器人的操作部件，所述介入式手術(shù)機(jī)器人的操作部件包括控制臺(tái)、手術(shù)臺(tái)車(chē)、機(jī)械臂、床旁操作部件和/或調(diào)試設(shè)備，所述操作部件的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限通過(guò)如下方式確定：

8、所述介入式手術(shù)機(jī)器人被控制主機(jī)控制，且所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)床旁操作時(shí)，所述床旁操作部件的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為允許操作，所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)床旁操作之外的其他系統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，所述床旁操作部件的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為禁止操作；和/或

9、所述介入式手術(shù)機(jī)器人未被控制主機(jī)控制，且所述系統(tǒng)狀態(tài)為任意狀態(tài)時(shí)，所述機(jī)械臂的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為允許操作；和/或

10、所述介入式手術(shù)機(jī)器人被控制主機(jī)控制，且所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)空閑、所述系統(tǒng)遙操作和所述系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，所述手術(shù)臺(tái)車(chē)的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為允許操作，所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)空閑、所述系統(tǒng)遙操作和所述系統(tǒng)調(diào)試之外的其他系統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，所述手術(shù)臺(tái)車(chē)的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為禁止操作；和/或

11、所述介入式手術(shù)機(jī)器人被控制主機(jī)控制，且所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)遙操作時(shí)，所述控制臺(tái)的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為允許操作，所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)遙操作之外的其他系統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，所述控制臺(tái)的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為禁止操作；

12、所述介入式手術(shù)機(jī)器人被控制主機(jī)控制，且所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述系統(tǒng)調(diào)試和所述系統(tǒng)故障時(shí)，所述調(diào)試設(shè)備的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為允許操作，所述系統(tǒng)狀態(tài)為所述調(diào)試和所述系統(tǒng)故障之外的其他系統(tǒng)狀態(tài)時(shí)，所述調(diào)試設(shè)備的操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限為禁止操作。

13、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述根據(jù)所述操作權(quán)限對(duì)所述控制指令進(jìn)行響應(yīng)，包括：

14、當(dāng)所述操作權(quán)限為允許操作時(shí)，執(zhí)行所述控制指令；

15、當(dāng)所述操作權(quán)限為禁止操作時(shí)，不執(zhí)行所述控制執(zhí)行。

16、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述確定所述操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限，包括：

17、讀取存儲(chǔ)的操作權(quán)限標(biāo)識(shí)，確定所述操作權(quán)限；

18、或，向處理器發(fā)送操作權(quán)限獲取請(qǐng)求，獲取所述處理器返回的操作權(quán)限。

19、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種介入式手術(shù)機(jī)器人，包括控制臺(tái)、手術(shù)臺(tái)車(chē)、機(jī)械臂、手術(shù)執(zhí)行部件和處理器，所述控制臺(tái)和所述手術(shù)臺(tái)車(chē)之間、所述手術(shù)臺(tái)車(chē)和所述機(jī)械臂之間、所述機(jī)械臂和所述執(zhí)行部件之間分別通信連接，所述處理器用于：

20、接收控制指令，所述控制指令通過(guò)操作部件的操作機(jī)構(gòu)觸發(fā)；

21、確定所述操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限，其中，所述操作權(quán)限根據(jù)所述操作部件和所述介入式手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)狀態(tài)確定；

22、根據(jù)所述操作權(quán)限對(duì)所述控制指令進(jìn)行響應(yīng)。

23、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，包括固定結(jié)構(gòu)和活動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述機(jī)械臂通過(guò)所述固定結(jié)構(gòu)固定在手術(shù)床上，所述機(jī)械臂上設(shè)置有至少一個(gè)機(jī)械臂操作機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂操作機(jī)構(gòu)用于調(diào)整所述活動(dòng)結(jié)構(gòu)的鎖定狀態(tài)。

24、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述手術(shù)臺(tái)車(chē)上設(shè)置有至少一個(gè)臺(tái)車(chē)操作機(jī)構(gòu)，所述臺(tái)車(chē)操作機(jī)構(gòu)用于控制所述手術(shù)臺(tái)車(chē)的移動(dòng)。

25、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述機(jī)械臂上設(shè)置有至少一個(gè)床旁操作機(jī)構(gòu)，所述床旁操作機(jī)構(gòu)用于調(diào)整所述機(jī)械臂和/或所述手術(shù)執(zhí)行部件的位置。

26、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述控制臺(tái)上設(shè)置有顯示組件和控制臺(tái)操作機(jī)構(gòu)，所述顯示組件用于展示手術(shù)畫(huà)面，所述控制臺(tái)操作機(jī)構(gòu)用于控制所述手術(shù)執(zhí)行部件執(zhí)行手術(shù)操作。

27、可選的，在上述方案的基礎(chǔ)上，所述介入式手術(shù)機(jī)器人還包括調(diào)試設(shè)備，所述調(diào)試設(shè)備上設(shè)置有至少一個(gè)調(diào)試操作機(jī)構(gòu)，所述調(diào)試操作機(jī)構(gòu)用于對(duì)所述介入式手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。

28、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種介入式手術(shù)機(jī)器人的控制指令響應(yīng)裝置，包括：

29、控制指令接收模塊，用于接收控制指令，所述控制指令通過(guò)操作部件的操作機(jī)構(gòu)觸發(fā)；

30、操作權(quán)限確定模塊，用于確定所述操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限，其中，所述操作權(quán)限根據(jù)所述操作部件和所述介入式手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)狀態(tài)確定；

31、控制指令響應(yīng)模塊，用于根據(jù)所述操作權(quán)限對(duì)所述控制指令進(jìn)行響應(yīng)。

32、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

33、至少一個(gè)處理器；以及

34、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

35、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的介入式手術(shù)機(jī)器人的控制指令響應(yīng)方法。

36、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的介入式手術(shù)機(jī)器人的控制指令響應(yīng)方法。

37、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)接收控制指令，所述控制指令通過(guò)操作部件的操作機(jī)構(gòu)觸發(fā)；確定所述操作機(jī)構(gòu)的操作權(quán)限，其中，所述操作權(quán)限根據(jù)所述操作部件和所述介入式手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)狀態(tài)確定；根據(jù)所述操作權(quán)限對(duì)所述控制指令進(jìn)行響應(yīng)，通過(guò)根據(jù)控制指令對(duì)應(yīng)的操作部件和介入式手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)狀態(tài)確定控制指令對(duì)應(yīng)的操作權(quán)限，根據(jù)控制指令對(duì)應(yīng)的操作權(quán)限對(duì)控制指令進(jìn)行響應(yīng)，避免了執(zhí)行不同來(lái)源的控制指令對(duì)手術(shù)機(jī)器人運(yùn)行造成的影響，提高了介入式手術(shù)機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行的穩(wěn)定性。

38、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書(shū)而變得容易理解。