本技術(shù)涉及清潔設備，特別涉及一種升降裝置、清潔機器人和清潔系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、清潔機器人是家居、辦公等場景中常見的清潔設備，在實際應用中，地面可能鋪設地毯等鋪設物或存在高低不平區(qū)域。為避免清潔機器人上的清潔組件(如拖布)與鋪設物和/或地面之間摩擦影響清潔機器人正常行走，需要清潔機器人具備升降清潔組件的功能。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機器人通常設置兩套獨立驅(qū)動件：旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件直接驅(qū)動清潔組件旋轉(zhuǎn)，升降驅(qū)動件則需連接旋轉(zhuǎn)驅(qū)動件與清潔組件的整體以實現(xiàn)升降。

3、盡管現(xiàn)有技術(shù)的方案能實現(xiàn)升降清潔組件的功能需求，但因需兩套獨立驅(qū)動系統(tǒng)，導致結(jié)構(gòu)冗余，重量、機身大等使其難以進入狹窄空間作業(yè)。此外，升降驅(qū)動件的負載負擔加重，控制流程亦趨于復雜。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的主要目的是提供一種升降裝置，旨在改善現(xiàn)有清潔機器人驅(qū)動清潔組件升降的結(jié)構(gòu)冗余，導致清潔機器人難以進入狹窄空間作業(yè)的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提出的升降裝置，升降裝置應用于清潔機器人，其特征在于，升降裝置包括：

3、傳動軸，包括沿其軸向依次設置的外螺紋段、傳動段和安裝段，所述安裝段用于與所述清潔機器人的清潔組件連接；

4、軸套，轉(zhuǎn)動設置，并與所述外螺紋段螺紋連接，所述軸套靠近所述清潔組件的第一端設有第一限位部；

5、彈性件，與所述軸套彈性抵接，使得所述軸套受所述彈性件的作用力保持不動；

6、驅(qū)動組件，與所述傳動段傳動連接，以驅(qū)動所述傳動軸沿第一方向或第二方向轉(zhuǎn)動，使得所述傳動軸在所述軸套和所述外螺紋段的相互作用下，相對所述軸套進行來回移動，且在所述傳動軸沿所述第一方向轉(zhuǎn)動，所述外螺紋段的末端運動至所述第一限位部時，所述外螺紋段的末端與所述第一限位部傳動抵接，以同步帶動所述軸套沿所述第一方向轉(zhuǎn)動。

7、在本技術(shù)的一些實施例中，所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動件和傳動件，所述驅(qū)動件固定設置，所述傳動件轉(zhuǎn)動設置，所述傳動件與所述驅(qū)動件傳動連接，所述傳動件還與所述傳動段傳動抵接，以將所述驅(qū)動件的動力傳遞至所述傳動軸，且所述傳動段可相對于所述傳動件沿其軸向滑動。

8、在本技術(shù)的一些實施例中，所述傳動件包括傳動環(huán)，所述傳動環(huán)的外側(cè)與所述驅(qū)動件傳動連接，所述傳動環(huán)的內(nèi)側(cè)設有傳動孔，所述傳動段包括與所述傳動孔相適配的棱柱體，所述棱柱體與所述傳動孔插接配合。

9、在本技術(shù)的一些實施例中，所述傳動環(huán)通過軸承轉(zhuǎn)動設置。

10、在本技術(shù)的一些實施例中，所述傳動段的周側(cè)間隔設置有多個齒條，每一所述齒條均沿所述傳動軸的軸向延伸設置；

11、所述傳動件包括齒輪，所述齒輪與所述驅(qū)動件傳動連接，所述齒輪還與所述傳動段上的所述齒條嚙合。

12、在本技術(shù)的一些實施例中，所述軸套的周側(cè)凸設有抵接部，所述彈性件包括套簧，所述套簧的一端固定設置，所述套簧的另一端與所述抵接部彈性抵接。

13、在本技術(shù)的一些實施例中，所述套簧的內(nèi)徑大于所述軸套的外徑，所述套簧還套設于所述軸套的周側(cè)。

14、在本技術(shù)的一些實施例中，所述升降裝置還包括殼體，所述殼體設有安裝腔以及與所述安裝腔連通的安裝孔，所述傳動軸、所述軸套、所述彈性件以及所述驅(qū)動組件均安裝于所述安裝腔，所述傳動軸還經(jīng)所述安裝孔伸出所述安裝腔。

15、本技術(shù)還提出一種清潔機器人，包括：

16、機體；

17、上述任一項所述的升降裝置，所述升降裝置安裝于所述機體的一側(cè)；以及

18、清潔組件，可拆卸安裝于所述安裝段。

19、在本技術(shù)的一些實施例中，所述軸套遠離所述清潔組件的第二端沿其軸向滑動設置有鎖止件，所述升降裝置還分別固定設置有配合件和第二限位部，所述清潔組件設有與所述安裝段插接配合的插槽；

20、其中，在所述傳動軸沿所述第二方向轉(zhuǎn)動，所述外螺紋段運動至所述第二端頂?shù)炙鲦i止件滑動，使得所述鎖止件與所述配合件鎖止配合時，所述軸套受所述鎖止件與所述配合件鎖止配合的限制保持不動，所述插槽的槽口處與所述第二限位部抵接，以使得所述安裝段脫離所述插槽。

21、在本技術(shù)的一些實施例中，所述第二端的周壁開設有滑槽，所述滑槽還沿所述軸套的軸向延伸設置，所述鎖止件凸設有滑動塊，所述滑動塊與所述滑槽滑動配合

22、和/或，所述第二端的周壁凸設有導向筋，所述導向筋還沿所述軸套的軸向延伸設置，所述鎖止件凹設有缺口，所述導向筋與所述缺口滑動配合。

23、在本技術(shù)的一些實施例中，所述鎖止件開設有鎖止孔，所述配合件包括配合塊，所述配合塊與所述鎖止孔插接配合；

24、或，所述鎖止件設有鎖止塊，所述配合件開設有配合孔，所述鎖止塊與所述配合孔插接配合。

25、在本技術(shù)的一些實施例中，所述安裝段設有第一磁性件，所述插槽的底壁設有第二磁性件，所述安裝段與所述插槽插接配合時，所述第一磁性件與所述第二磁性件磁性相吸。

26、在本技術(shù)的一些實施例中，所述清潔組件包括清潔件和安裝件，所述清潔件與所述安裝件可拆卸連接，所述安裝件與所述安裝段可拆卸連接。

27、本技術(shù)還提出一種清潔系統(tǒng)，所述清潔系統(tǒng)包括上述任一項所述的清潔機器人和基站，所述基站設有用于?？克銮鍧崣C器人的?？科脚_，所述?？科脚_設有清潔槽，以承載所述清潔組件。

28、本技術(shù)實施例提供的升降裝置，通過上述結(jié)構(gòu)設置，當驅(qū)動組件驅(qū)動傳動軸轉(zhuǎn)動時，軸套受到驅(qū)動轉(zhuǎn)動的外力小于彈性件提供的靜摩擦力，使得軸套保持不動，傳動軸的外螺紋段沿著軸套的內(nèi)螺紋轉(zhuǎn)動，會沿軸套軸向的運動，即相對軸套進行來回移動，實現(xiàn)清潔組件沿軸套進行來回移動，以完成升降操作。當驅(qū)動組件驅(qū)動傳動軸沿第一方向轉(zhuǎn)動，外螺紋段的末端與第一限位部傳動抵接時，外螺紋段受到第一限位部的限制不能夠相對于軸套進行轉(zhuǎn)動，同時，外螺紋段通過第一限位部向軸套傳遞動力，此時，軸套受到驅(qū)動轉(zhuǎn)動的外力大于彈性件提供的靜摩擦力，軸套便能夠隨著傳動軸的轉(zhuǎn)動而同步轉(zhuǎn)動，以便于傳動軸持續(xù)轉(zhuǎn)動以帶動清潔組件旋轉(zhuǎn)清潔。這樣一來，本技術(shù)的技術(shù)方案僅通過一個驅(qū)動組件便可實現(xiàn)驅(qū)動清潔組件的升降操作避讓鋪設物和/或高低不平的區(qū)域，以及實現(xiàn)驅(qū)動清潔組件轉(zhuǎn)動達到清潔的功能，這樣結(jié)構(gòu)簡單，減少了一個驅(qū)動組件降低了整體質(zhì)量和減少了整體體積，有利于清潔機器人進行狹窄的空間進行清潔。此外，還降低了驅(qū)動組件驅(qū)動清潔組件升降的負載，控制流程也簡單，僅需控制傳動軸沿第一方向轉(zhuǎn)動或第二方向轉(zhuǎn)動。

29、本技術(shù)實施例提供的清潔機器人，清潔組件是可拆卸安裝在安裝段上的，當清潔組件出線損壞、臟污無法清洗等情況時，可通過拆卸舊的清潔組件來安裝新的清潔組件，且新的清潔組件的具體類型可以與舊的清潔組件的類型不同，即舊的清潔組件可以是地刷，而新的清潔組件可以是地刷，也可以是拖布，還可以是抹布等，如此提高清潔機器人的清潔效率。此外，在對清潔機器人進行日常的清潔維護時，也可以通過拆卸清潔組件來對清潔組件以及清潔機器人的本體進行清潔操作，如此便于用戶的操作，減少清潔操作的盲區(qū)，提高清潔效果。