本技術(shù)涉及醫(yī)療器械，具體而言涉及一種用于手術(shù)器械的平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、具有該平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的手術(shù)器械以及具有該手術(shù)器械的手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，在手術(shù)器械的末端執(zhí)行器與后端之間串聯(lián)一個(gè)平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以使手術(shù)器械的末端執(zhí)行器更方便地到達(dá)預(yù)期的操作位置。同時(shí)，平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)改變所述末端執(zhí)行器的位置而不改變所述末端執(zhí)行器的方向。相比于關(guān)節(jié)串聯(lián)的結(jié)構(gòu)，平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的使用可以保證較大的末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)范圍。提高平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的致動(dòng)剛度有利于提高機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
部分中引入了一系列簡化形式的概念，這將在具體實(shí)施方式部分中進(jìn)一步詳細(xì)說明。本技術(shù)的發(fā)明內(nèi)容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征和必要技術(shù)特征，更不意味著試圖確定所要求保護(hù)的技術(shù)方案的保護(hù)范圍。

2、本技術(shù)的第一方面提供了一種平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于手術(shù)器械，其包括：

3、近端關(guān)節(jié)，所述近端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端能夠相對(duì)于所述近端關(guān)節(jié)的近端沿至少一個(gè)平面擺動(dòng)，每個(gè)所述平面穿過所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的中軸線，每個(gè)所述平面各自限定一個(gè)法平面，所述法平面穿過所述中軸線且垂直于對(duì)應(yīng)的所述平面；

4、遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)，用于連接末端執(zhí)行器，所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端能夠相對(duì)于所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的近端沿所述至少一個(gè)平面擺動(dòng)，所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的近端與所述近端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端連接并相對(duì)固定；

5、約束線，用于保持所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端相對(duì)于所述近端關(guān)節(jié)的近端的取向，所述約束線的一端固定至所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端，所述約束線的另一端固定至所述近端關(guān)節(jié)的近端；

6、多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件，用于致動(dòng)所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)組件包括：

7、遠(yuǎn)端柔性件，所述遠(yuǎn)端柔性件穿過所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)并固定至所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端，所述遠(yuǎn)端柔性件包括位于所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)內(nèi)的遠(yuǎn)端區(qū)段，

8、近端柔性件，所述近端柔性件穿過所述近端關(guān)節(jié)并用于連接至后端傳動(dòng)裝置，所述近端柔性件包括位于所述近端關(guān)節(jié)內(nèi)的近端區(qū)段，和

9、連接件，所述連接件連接所述遠(yuǎn)端柔性件和所述近端柔性件，所述連接件的剛度大于所述遠(yuǎn)端柔性件的剛度且大于所述近端柔性件的剛度，

10、其中，當(dāng)所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于中立狀態(tài)時(shí)，所述遠(yuǎn)端區(qū)段和所述近端區(qū)段分別位于所述法平面的兩側(cè)。

11、可選地，當(dāng)所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于中立狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)組件的所述近端區(qū)段和所述遠(yuǎn)端區(qū)段平行于所述中軸線延伸，且所述近端區(qū)段與所述法平面的距離等于所述遠(yuǎn)端區(qū)段與所述法平面的距離。

12、可選地，當(dāng)所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于中立狀態(tài)時(shí)，在所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的沿所述中軸線的延伸方向的投影中，所述驅(qū)動(dòng)組件的所述近端區(qū)段和所述遠(yuǎn)端區(qū)段關(guān)于所述中軸線中心對(duì)稱。

13、可選地，在所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)的近端和所述近端關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端之間，所述遠(yuǎn)端柔性件沿第一直線延伸，且所述近端柔性件沿第二直線延伸。

14、可選地，所述第一直線與所述第二直線共面。

15、可選地，所述第一直線平行于所述第二直線，且平行于所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的中軸線。

16、可選地，所述連接件包括與所述遠(yuǎn)端柔性件連接的第一連接位置、以及與所述近端柔性件連接的第二連接位置，所述第一連接位置和所述第二連接位置在繞所述中軸線的周向上間隔。

17、可選地，當(dāng)所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于中立狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)組件的所述近端區(qū)段和所述遠(yuǎn)端區(qū)段平行于所述中軸線延伸，在所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的沿所述中軸線的延伸方向的投影中，所述第一連接位置和所述第二連接位置位于所述遠(yuǎn)端柔性件的位置和所述近端區(qū)段的位置的連線上。

18、可選地，當(dāng)所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于中立狀態(tài)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)組件的所述近端區(qū)段和所述遠(yuǎn)端區(qū)段平行于所述中軸線延伸，在所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的沿所述中軸線的延伸方向的投影中，所述第一連接位置與所述遠(yuǎn)端柔性件的位置重合，所述第二連接位置與所述近端區(qū)段的位置重合。

19、可選地，所述第一連接位置和所述第二連接位置沿所述中軸線的延伸方向間隔。

20、可選地，所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括中心管，所述中心管沿所述中軸線的延伸方向延伸，并連接在所述近端關(guān)節(jié)和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)之間，多個(gè)所述連接件環(huán)繞所述中心管布置。

21、可選地，所述連接件包括導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部連接至所述中心管，并沿所述中軸線的延伸方向相對(duì)于所述中心管可移動(dòng)。

22、可選地，所述導(dǎo)向部構(gòu)造為導(dǎo)向環(huán)，所述導(dǎo)向環(huán)套設(shè)在所述中心管的外周。

23、可選地，所述連接件還包括平行于所述中軸線延伸的連接桿，所述導(dǎo)向環(huán)設(shè)置在所述連接桿的端部或中部。

24、可選地，所述連接件還包括與所述遠(yuǎn)端柔性件連接的第一連接部、以及與所述近端柔性件連接的第二連接部，其中，所述第一連接部自所述導(dǎo)向環(huán)或者所述連接桿的外周面徑向地凸起，并且所述第二連接部自所述導(dǎo)向環(huán)或者所述連接桿的外周面徑向地凸起。

25、可選地，

26、沿所述中軸線的延伸方向，多個(gè)所述連接件相互之間無交錯(cuò)；或者，

27、沿所述中軸線的延伸方向，至少兩個(gè)所述連接件交錯(cuò)排列。

28、可選地，所述至少一個(gè)平面包括第一平面，所述第一平面的法平面為第一法平面，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件包括：

29、第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第二驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段分別位于所述第一法平面的兩側(cè)。

30、可選地，所述第一驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第一法平面的距離和所述第二驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第一法平面的距離相等，且所述第一驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段與所述第一法平面的距離和所述第二驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段與所述第一法平面的距離相等。

31、可選地，所述第一驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第二驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段關(guān)于所述中軸線中心對(duì)稱，且所述第一驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段與所述第二驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段關(guān)于所述中軸線中心對(duì)稱。

32、可選地，所述至少一個(gè)平面還包括第二平面，所述第二平面和所述第一平面相交于所述中軸線，所述第二平面的法平面為第二法平面，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)組件還包括：

33、第三驅(qū)動(dòng)組件和第四驅(qū)動(dòng)組件，所述第三驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述

34、第四驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段分別位于所述第二法平面的兩側(cè)。

35、可選地，所述第三驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第二法平面的距離和所述第四驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第二法平面的距離相等，且所述第三驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段與所述第二法平面的距離和所述第四驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段與所述第二法平面的距離相等。

36、可選地，所述第三驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段與所述第四驅(qū)動(dòng)組件的近端區(qū)段關(guān)于所述中軸線中心對(duì)稱，且所述第三驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段與所述第四驅(qū)動(dòng)組件的遠(yuǎn)端區(qū)段關(guān)于所述中軸線中心對(duì)稱。

37、本技術(shù)第二方面提供了一種手術(shù)器械，其包括：

38、根據(jù)第一方面的技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

39、末端執(zhí)行器，連接至所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)；和

40、后端傳動(dòng)裝置，所述近端柔性件的末端連接至所述后端傳動(dòng)裝置。

41、可選地，所述末端執(zhí)行器構(gòu)造為鉤、鏟、針、夾鉗或者剪刀。

42、可選地，所述的手術(shù)器械還包括末端關(guān)節(jié)，所述末端執(zhí)行器和所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)通過所述末端關(guān)節(jié)連接。

43、可選地，所述末端關(guān)節(jié)包括偏航關(guān)節(jié)座和俯仰關(guān)節(jié)座，所述末端執(zhí)行器的近端繞偏航軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述偏航關(guān)節(jié)座的遠(yuǎn)端，所述偏航關(guān)節(jié)座的近端繞俯仰軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述俯仰關(guān)節(jié)座的遠(yuǎn)端。

44、可選地，所述末端執(zhí)行器的近端通過第一銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述偏航關(guān)節(jié)座的遠(yuǎn)端，并且/或者所述偏航關(guān)節(jié)座的近端通過第二銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述俯仰關(guān)節(jié)座的遠(yuǎn)端。

45、可選地，所述末端執(zhí)行器包括第一夾爪和第二夾爪，所述第一夾爪的近端和所述第二夾爪的近端通過所述第一銷軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接至所述偏航關(guān)節(jié)座，所述第一夾爪和所述第二夾爪能夠分別繞所述第一銷軸相對(duì)于所述偏航關(guān)節(jié)座轉(zhuǎn)動(dòng)。

46、可選地，還包括至少一對(duì)末端驅(qū)動(dòng)線，所述至少一對(duì)末端驅(qū)動(dòng)線的末端連接至所述后端傳動(dòng)裝置，所述末端驅(qū)動(dòng)線用于驅(qū)動(dòng)所述末端關(guān)節(jié)和/或所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

47、可選地，還包括電纜，所述電纜電連接至所述末端執(zhí)行器，當(dāng)所述平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于中立狀態(tài)時(shí)，所述電纜沿所述中軸線延伸。

48、本技術(shù)第三方面提供了一種手術(shù)機(jī)器人，其包括：

49、機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上設(shè)置有器械驅(qū)動(dòng)裝置；和

50、根據(jù)第二方面技術(shù)方案中任一項(xiàng)所述的手術(shù)器械，所述手術(shù)器械可拆卸地連接至所述機(jī)械臂，所述器械驅(qū)動(dòng)裝置與所述后端傳動(dòng)裝置傳動(dòng)連接，以通過所述后端傳動(dòng)裝置控制所述近端柔性件。